一、原件清单
- Arduino Uno开发板
- L293D
- 轮子 (4x)
- 直流电机 (4x)
- 伺服电机sg90
- 超声波传感器
- 18650 锂电池 (2x)
- 18650 插针式电池盒子
- 跳线
- 亚克力板
- 三脚拨动开关
二、硬件连接
L293D直流电机驱动模块与Arduino兼容，模块的0~13、gnd、以及ARef引脚直接连接对应Arduino的引脚，另一侧同样对应连接。
图中标记为L293D的四个H桥，可分别连接四个直流电机。
超声波传感器的Vcc连接L293D的+5v，Gnd连接L293D的Gnd，Trig连A0，Echo连接A1。
伺服电机直接连接L293D板子的伺服电机端口。
两节18650锂电池串联接入L293D的外部供电。
三、程序代码
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
| #include <AFMotor.h>
#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>
#define TRIG_PIN A0
#define ECHO_PIN A1
#define MAX_DISTANCE 200
#define MAX_SPEED 190
#define MAX_SPEED_OFFSET 20
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motor3(3, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor motor4(4, MOTOR34_1KHZ);
Servo myservo;
boolean goesForward=false;
int distance = 100;
int speedSet = 0;
void setup() {
myservo.attach(10);
myservo.write(180);
delay(2000);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
distance = readPing();
delay(100);
}
void loop() {
int distanceR = 0;
int distanceL = 0;
delay(40);
if(distance<=15)
{
moveStop();
delay(100);
moveBackward();
delay(300);
moveStop();
delay(200);
distanceR = lookRight();
delay(200);
distanceL = lookLeft();
delay(200);
if(distanceR>=distanceL)
{
turnRight();
moveStop();
}else
{
turnLeft();
moveStop();
}
}else
{
moveForward();
}
distance = readPing();
}
int lookRight()
{
myservo.write(50);
delay(500);
int distance = readPing();
delay(100);
myservo.write(115);
return distance;
}
int lookLeft()
{
myservo.write(170);
delay(500);
int distance = readPing();
delay(100);
myservo.write(115);
return distance;
delay(100);
}
int readPing() {
delay(70);
int cm = sonar.ping_cm();
if(cm==0)
{
cm = 250;
}
return cm;
}
void moveStop() {
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
motor3.run(RELEASE);
motor4.run(RELEASE);
}
void moveForward() {
if(!goesForward)
{
goesForward=true;
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
{
motor1.setSpeed(speedSet);
motor2.setSpeed(speedSet);
motor3.setSpeed(speedSet);
motor4.setSpeed(speedSet);
delay(5);
}
}
}
void moveBackward() {
goesForward=false;
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
{
motor1.setSpeed(speedSet);
motor2.setSpeed(speedSet);
motor3.setSpeed(speedSet);
motor4.setSpeed(speedSet);
delay(5);
}
}
void turnRight() {
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(BACKWARD);
motor4.run(BACKWARD);
delay(500);
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
}
void turnLeft() {
motor1.run(BACKWARD);
motor2.run(BACKWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
delay(500);
motor1.run(FORWARD);
motor2.run(FORWARD);
motor3.run(FORWARD);
motor4.run(FORWARD);
}
|
四、注意事项
1. 使用18650作外部供电时，切记不要连反了线，否则会有烧芯片的风险。
2. 伺服电机应该选择限制旋转180°的sg90，而不能选择mg90一类的360舵机，原因是后者只能调正反转和速度，而不能像前者一样旋转固定的角度。
3. Arduino程序烧录时，有三个必要的支持库需要下载，下面是下载链接以及安装方式。
AFMotor Library https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/library-install
NewPing Library https://github.com/livetronic/Arduino-NewPing
Servo Library https://github.com/arduino-libraries/Servo.git
点击 sketch（项目） >> Include Library（加载库） >> Add .ZIP File（添加zip.文件），把你下载好的库文件添加进去。
五、成品展示
.jpg)
